制动器间隙是指制动器不制动时，制动盘与制动块或制动鼓与制动蹄之间的间隙。制动器间隙会随制动器摩擦片的磨损而增大，直接影响制动器起作用的时间，严重时会导致制动滞后，使制动距离延长，因而需要定期调整制动器间隙。
制动器间隙可以手动调整，也可以自动调整，目前大多数汽车的制动器都带有间隙自调装置，使制动器间隙可以自动调整。
如下图所示是一种设在制动轮缸内的摩擦限位式间隙自调装置。用以限定不制动时制动蹄的内极限位置的限位摩擦环，装在轮缸活塞内端的环槽中，活塞上的环槽宽度大于限位摩擦环厚度。活塞相对于摩擦环的最大轴向位移量即为二者之间的间隙。间隙应等于在制动器间隙为设定的标准值时施行完全制动所需的轮缸活塞行程。制动时，轮缸活塞外移，若制动器间隙增大到超过设定值，则活塞外移到接触摩擦环时，仍不能实现完全制动，轮缸会将活塞连同摩擦环继续推出，直到实现完全制动。这样，在解除制动时，制动蹄只能回到活塞与处于新位置的限位摩擦环接触为止，即制动器间隙为设定值。